唐代前期南衙左、右衛(wèi)，左、右驍衛(wèi)，左、右武衛(wèi)，左、右威衛(wèi)，左、右領(lǐng)軍衛(wèi)，左、右金吾衛(wèi)十二衛(wèi)和太子左、右衛(wèi)率府，太子左、右司御率府，太子左、右清道率府太子?xùn)|宮六率是府兵上番宿衛(wèi)京城的中央統(tǒng)領(lǐng)機(jī)構(gòu)。十二衛(wèi)和太子?xùn)|宮六率各自統(tǒng)領(lǐng)一定數(shù)量的府兵。而隋唐時(shí)代的府兵有兩種淵源：一是二十四軍統(tǒng)領(lǐng)系統(tǒng)，其后發(fā)展成內(nèi)府內(nèi)軍;一是鄉(xiāng)兵等州兵系統(tǒng)，后來發(fā)展成為外府外軍。他們在周隋之際先后由中央諸衛(wèi)統(tǒng)領(lǐng)。

府兵在北周末年府兵被稱為侍官

隋唐稱為衛(wèi)士，是皇帝直接掌握的親軍，并用以擔(dān)任宿衛(wèi)。就是北周改名侍官以前，仍然是皇帝掌握的親兵，宿衛(wèi)任務(wù)自始是固定而經(jīng)常的在執(zhí)行。不過府兵只能說是禁衛(wèi)軍的一種，有時(shí)雖屬于最主要的一種，也從來不是唯一的，另外總是有一種稱為禁軍的禁衛(wèi)軍存在。西魏至唐代，禁軍的名稱和制度是不斷變化的，府兵本身就是禁衛(wèi)軍的新發(fā)展。

西魏宇文泰創(chuàng)立的二十四軍制度和府兵制度是唐代前期南衙禁軍制度的淵源。 北魏在六鎮(zhèn)起義后分為東、西魏。西魏國力、軍力貧弱。西魏立國之初，其主要兵力是爾朱天光和賀拔岳率領(lǐng)入關(guān)的六鎮(zhèn)軍人。在魏孝武帝入關(guān)以前，宇文泰已將這些軍隊(duì)分為十二軍，由十二個(gè)將領(lǐng)統(tǒng)帥?！疤嬷檬?，簡諸將以將之?！庇钗奶┮躁P(guān)西大行臺的名義統(tǒng)領(lǐng)十二軍，并于大統(tǒng)三年(公元 537 年)，“初置六軍”，說明行臺之軍成為了天子禁軍。

魏孝武帝入關(guān)后

設(shè)置了柱國大將軍體制以統(tǒng)帥軍隊(duì)，至大統(tǒng)十六年(公元550 年)形成了八柱國體制。八柱國中，宇文泰于元欣都是寄位而未實(shí)際到任，實(shí)際上是六柱國領(lǐng)兵。六柱國各領(lǐng)有兩個(gè)大將軍，大將軍又各領(lǐng)有兩個(gè)開府，每開府為一軍，形成了二十四軍體制，由此可知，宇文泰選取府兵的標(biāo)準(zhǔn)是戶等、資財(cái)標(biāo)準(zhǔn)是“六戶中等以上家”即中下以上的人家，并且家里有三丁以上，選取有“材力”的一人為府兵。宇文泰將府兵隸屬于六柱國大將軍系統(tǒng)，形成了六軍。

而六柱國大將軍又各轄有兩個(gè)大將軍即十二大將軍，十二大將軍組成十二軍。十二大將軍又各下轄兩個(gè)開府即二十四開府，二十四開府是為二十四軍。因此，宇文泰從大統(tǒng)八年開始至大統(tǒng)十六年，逐漸建立起六柱國大將軍、十二大將軍、二十四開府(又稱二十四軍)的府兵組織系統(tǒng)。 為了抗衡東魏，西魏權(quán)臣宇文泰于大統(tǒng)八年把流入關(guān)中地區(qū)的六鎮(zhèn)軍人和原在關(guān)中的鮮卑諸部人編為六軍。次年，宇文泰率軍東魏作戰(zhàn)，大敗于洛陽邙山。是役，西魏損失慘重，東魏“擒西魏督將已下四百余人，俘斬六萬計(jì)”。

最后：

宇文泰為了補(bǔ)充兵員，而“廣募關(guān)隴豪右以增軍旅”，進(jìn)而不斷收編關(guān)隴豪右的鄉(xiāng)兵部曲，并將其納入六柱國系統(tǒng)進(jìn)行管理，后來也編入二十四軍。 對此，唐長孺先生指出：“第一、魏周府兵制有一個(gè)特殊的組織系統(tǒng)，即上柱國、十二大將軍，二十四開府的統(tǒng)屬關(guān)系。第二、魏周府兵乃禁軍而非邊防兵或地方軍?！边@與過去的軍府之兵大為不同?！逼鋵?shí)這兩個(gè)特征便是按照內(nèi)府而作的，魏周時(shí)代的二十四軍就是隋唐內(nèi)府的淵源。 西魏時(shí)期，由府兵組成的二十四軍的主要任務(wù)是到京城番上宿衛(wèi)，但是當(dāng)時(shí)皇宮有禁軍守衛(wèi)。二十四軍只是到京城番上執(zhí)行宿衛(wèi)任務(wù)而已，其詳細(xì)情況，已無法考證。