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234年，秋，諸葛亮于五丈原病危時，與長史楊儀、司馬費祎、護軍姜維商討退軍事宜，決議由魏延斷后，姜維次之;但若魏延抗命，就自行引軍撤退。

諸葛亮病危的時候，主旨是有長史楊儀，司馬費祎，姜維負責撤退。而斷后的工作有魏延執(zhí)行。如果魏延不愿意撤退，就隨他去。自行領兵撤退。(史書可查)

其實三國演義更多時候，只是一本小說，而不是一本史書。三國史書上里面，諸葛亮除了否定了“子午谷奇謀”外，在北伐魏延更是身居要為。

231年，諸葛亮第四次北伐，與司馬懿對峙。據《漢晉春秋》記載，諸葛亮命魏延、高翔、吳班逆戰(zhàn)司馬懿，魏軍大敗。此戰(zhàn)漢軍獲甲首三千級、衣鎧五千領、角弩三千一百張，司馬懿還保營。

諸葛亮死后，楊儀掌握軍權，秘不發(fā)喪，并令費祎去端倪魏延之意。魏延說：“丞相雖然亡故，但還有我在。只需丞相府上親近之官屬便可將丞相遺體還而葬之，我當自率領諸軍擊賊(魏軍)，怎么能以丞相一人之死，而荒廢天下大事呢?況且我魏延(前軍師)是何等人物，居然還得要為(長史)楊儀所部制約，為其斷后!”

因此留費祎一同留下率領部分，并令費祎與自己連名，告知以下諸將。費祎剛開始對魏延道：“當為君抓住楊長史(楊儀)及其手下一干文吏，以散楊長史之軍權，必不違背命令?！辟M祎出門后便騎馬奔馳而去，魏延尋思，并為此感到后悔，但欲追之已經不及。

同時魏延亦派人探之楊儀動態(tài)，得知楊儀已經依亮成規(guī)，諸營帳皆陸續(xù)引軍而返。魏延大怒，趁著楊儀所部還未進發(fā)，先率領自所部南歸，并燒毀棧道阻斷楊儀南歸之路。

之后，魏延、楊儀皆上奏對方叛逆之意，一日間都飛繳致成都。后主以之問侍中董允、留營長史蔣琬，兩人都懷疑魏延而保楊儀。

楊儀等人經由山谷通道，日夜并行，亦追跡于魏延之后。魏延先至并占據了南谷口，遣兵逆襲楊儀等人，楊儀等人遂命討寇將軍王平(何平)在前抵御。

王平對魏延及其先行部隊罵道:“公亡，身尚未寒，汝輩何敢乃爾!”魏延部下將士認為曲翹在延，不敢為其賣命、軍隊潰散。魏延于是獨與其子數人逃亡，奔漢中。

楊儀譴平北將軍馬岱追斬之，并帶回其首級，楊儀起腳踏之:“庸奴!復能作惡不?”遂誅滅魏延三族。起初蔣琬率領宿衛(wèi)諸營，行數十里，聽聞魏延已死，問其原委，乃旋而歸返。

《三國志》言：“原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同、冀時論必當以代亮。本指如此。不便背叛?！?/p>

其實五丈原之戰(zhàn)，只是死了一個諸葛亮。蜀國大軍，還是具備和魏國一戰(zhàn)之力的。而為了籌備這次北伐，諸葛亮是舉了全國兵力籌得10萬大軍(實際7-9萬)

而司馬懿那一放隨了帶了的自身部隊5萬人，和青徐的調兵，加上長安軍區(qū)的部隊，約莫13萬眾。

只是諸葛亮用兵向來謹慎，在關鍵時刻選擇了撤退，而魏延在對陣魏軍的時候，一直都是勝多敗少。

魏延死后：遺計護蜀漢

244年春(魏延死后十年)，曹魏大將軍曹爽率十多萬步騎攻向漢川，前鋒已在駱谷。當時漢中兵力不滿三萬，諸將大驚。守將王平決定采取魏延長期在漢中所布署的“重門之計”，護軍劉敏也贊同王平之舉，遂立即實行。漢軍撐到由涪城和自成都出發(fā)的費祎之援軍，逼使魏軍不得不退還。當時，鄧芝在東，馬忠在南，王平在北，為蜀漢守著各路的關所、要地。魏延的“重門之計”于其死后仍持續(xù)守護著主君劉備所托付的漢中。

如果魏延當時沒被楊儀所殺，而接管了軍權。那將與司馬懿在五丈原進行一場史詩級的對決。若勝，蜀漢能還于舊都長安，若敗，那蜀國后期的姜維9伐中原也很難舉行。蜀國依然有自保之力，但很難再對魏國進行威脅。