眾所周知，朝鮮國曾經(jīng)是明朝的附屬國，并與大明有著很好的關(guān)系，兩國君臣相稱，在官方和民間都有著密切往來。明朝被清朝滅了，朝鮮自然是不愿看到的。

朝鮮曾一直是明朝的藩屬，當時朝鮮國王要冊封自己的世子(太子)也必須得到明朝皇帝的同意，且明朝曾多次出兵幫助朝鮮抗擊日本侵略，所以朝鮮對明朝的宗主國地位是很擁護的。

朝鮮對清朝一直是持一種敵視的態(tài)度。1627年和1636年為了除掉明朝的左膀右臂，清朝對朝鮮發(fā)動了兩次戰(zhàn)爭，因此朝鮮對清朝有很深的民族仇恨。

明朝滅亡后，朝鮮雖表面上對清朝稱臣，但一直在準備北伐，反清復(fù)明。當時朝鮮李朝私下稱清帝為“胡皇”，除對清朝的公文賀表之外，內(nèi)部公文仍用崇禎年號。

李朝孝宗則以光復(fù)大明天下為己任。他對大臣說：“群臣皆欲予勿治兵，而予固不聽者，天時人事，不知何日是好機會來時。

故欲養(yǎng)精兵十萬，皆為敢死之卒，然后待其有釁，出其不意，直抵關(guān)外，則中原義士豪杰，豈無響應(yīng)者!”為了北伐，孝宗首先采取措施，擴軍備戰(zhàn)。

駐漢城的都城御營廳軍由7000人增加到21000人。禁軍由600名增加到1000名，全部改編為騎兵。御營廳增加了大炮攻堅部隊，還計劃將守衛(wèi)漢城的訓(xùn)練都監(jiān)軍增加10000名，御營廳軍增加20000名。

當時李朝君臣還對南明政權(quán)、吳三桂和三藩分裂勢力、臺灣鄭成功、準噶爾等反清勢力寄予厚望，準備派使臣渡海聯(lián)絡(luò)，策劃夾擊清朝。

臺灣鄭氏多次請日本聯(lián)合出師伐清復(fù)明，朝鮮對日鄭聯(lián)合樂觀其成，甚至建議“假道朝鮮，出送援兵”。但由于清朝前幾位皇帝勵精圖治，北伐大計難以實施。

1683年，清朝統(tǒng)一臺灣，南明殘存勢力滅亡，朝鮮北伐計劃壽終正寢。