從很早的時候起，人們就向往著能像魚兒一樣在水中自由游泳。2000多年前，有個國王叫亞歷山大，他想到水下去逍遙，就下令工匠們給他做了一個玻璃容器，他躺在這個容器里沉到海底，并在海底停留了一些時候，看到了水下奇異的水族生活。這可以看作早期人們對潛水裝置的探索。

17世紀(jì)初，荷蘭有個物理學(xué)家，名叫科尼利斯·德雷爾，為了使?jié)撍茉谒星斑M，他做了長時間的研究和試驗。17世紀(jì)20年代，他用一條最大的潛水船，裝載12名水手，用漿劃船前進。這種潛水船是用木料制成的，在船體外面蒙上了一層涂油的牛皮，下潛深度為4至5米，船內(nèi)裝有羊皮囊作為水柜。羊皮囊內(nèi)灌進了水，船就下潛;把羊皮囊內(nèi)的水?dāng)D壓出去船就上浮到水面。這種潛水船要算是世界上最早的潛艇雛形了。

18世紀(jì)美國獨立戰(zhàn)爭時，英國的戰(zhàn)艦在美國的海面和港口橫沖直撞，激起了美國人的義憤。有一個叫戴維特·布斯涅爾的美國人，很早就想造一條潛水船到水下做一次旅行。由于戰(zhàn)爭爆發(fā)，他改變了主意，打算建造一條水下戰(zhàn)艦，從水下去攻擊英國的水面戰(zhàn)艦。于是，他很快設(shè)計制成了一條小艇，起名叫“海龜”?！昂｝敗蓖悄局频耐鈿?，形狀很像一個尖頭向下的鵝蛋。艇底有一個小水柜，艇內(nèi)有一個小水泵，向水柜灌水時，小艇就潛入水中;當(dāng)水泵把水柜的水抽出時，小艇就上浮。艇上還裝有一個手搖螺旋槳，可使小艇在水下前進。艇外掛有一個大炸藥桶。進攻時，小艇開到敵艦的正下方，然后用長矛似的鉆子去鉆敵艦的船底，鉆好后把炸藥桶掛上，啟動定時爆炸裝置，當(dāng)小艇離開后，炸藥桶自動爆炸，就可以摧毀敵艦?！昂｝敗蓖е瞥珊?，曾奉命攻擊英國的快速戰(zhàn)艦“鷹”號。當(dāng)“海龜”艇潛到“鷹”號的船底下方時，駕駛員埃茲拉·里選擇鉆孔的位置不對，鉆不進去，他怕所帶的氧氣用完，于是放棄了攻擊，浮出水面，準(zhǔn)備返航。這時，英國海軍巡邏艇發(fā)現(xiàn)了它，就把它當(dāng)作怪物進行追捕?！昂｝敗蓖懿贿^巡邏艇，埃茲拉·里急中生智，把炸藥桶放了出來，并點燃了定時爆炸裝置，轟隆!一聲巨響，嚇得英國巡邏艇調(diào)頭就跑，埃茲拉·里安全返回了基地。

18世紀(jì)末，愛爾蘭裔的美國人羅伯特·富爾頓建造了一艘小巧玲瓏的潛艇，名叫“觸魚”。該潛艇長7米，形狀像子彈，艇體為鐵架銅殼，有水柜，能使艇沉浮。艇上還有一臺手搖螺旋槳，保證水下行駛;還有一根可以折疊的桅桿，并裝有風(fēng)帆，能使艇在水上航行。它使用的武器是水雷。這條潛艇從材料、設(shè)備到武器，都比“海龜”艇有較大的改進，所以比“海龜”艇潛得深，攻擊威力大。

19世紀(jì)中葉，德國人威廉·鮑爾對羅伯特·富爾頓的潛艇加以改進，制成了“火焰”號潛艇，裝置一對踏車作為動力。它就像現(xiàn)在的自行車一樣，用腳踏飛輪，帶動螺旋槳轉(zhuǎn)動，使艇前進。19世紀(jì)60年代，美國國內(nèi)爆發(fā)了“南北戰(zhàn)爭”。南軍建造的“大衛(wèi)”號潛艇，是以小型蒸汽機作為動力的，這是潛艇在動力上由人力改為機器的第一次重大改進。1863年10月的一個夜晚，“大衛(wèi)”號潛艇襲擊了北軍的“克倫威爾”號鐵甲艦，使其受了傷。1864年2月17日傍晚，南軍又使用“亨利”號潛艇，用長竿魚雷(魚雷綁在一根長竿上)炸沉了北軍的一艘巡洋艦“休斯敦”號，成為歷史上第一艘擊沉戰(zhàn)艦的潛艇。1863年，法國建造了一艘很大的潛艇，叫“潛水員”號，長約47米，排水量420噸，艇上安裝了80馬力的壓縮空氣發(fā)動機作為動力。這個艇在水下航行的穩(wěn)定性能差。到1881年，愛爾蘭籍美國人霍蘭，在解決潛艇水下航行穩(wěn)定性方面取得了進展，他用升降舵來保持潛艇水下航行時的穩(wěn)定。19世紀(jì)80年代，法國又制造了一艘名叫“吉姆諾特”號的潛艇。這艘潛艇裝上了蓄電池，使用了55馬力的電動機做動力，這是潛艇動力上的又一次重大改革。1898年，霍蘭又研制了一種潛艇，以汽油發(fā)動機做動力，水下最大航行速度為5節(jié)(1節(jié)為每小時l海里)，水上可達(dá)7節(jié)，這艘潛艇還可以水下發(fā)射魚雷。1899年，有個名叫芬貝夫的人，制成了一艘名叫“納維爾”號的潛艇，有兩層殼體，在艇的內(nèi)殼外又包上一層外殼。內(nèi)外殼之間的空間用來裝水，叫水柜，可使?jié)撏聺撋细?，使?jié)撏Ь邆淞溯^好的潛浮和航海性能。水下航行速度可達(dá)8節(jié)，水上航行速度達(dá)到11節(jié)，并能給蓄電池充電。這一重大改進，為現(xiàn)代潛艇打下了良好的基礎(chǔ)。

在第一次世界大戰(zhàn)前幾年，潛艇越造越大，越造越好，由于使用了柴油機做動力，航速有很大的提高，武器裝備也比以前多了。第一次世界大戰(zhàn)一開始，潛艇就投入到大規(guī)模的海戰(zhàn)中。1914年9月22日，德國的一艘潛艇在1小時15分鐘內(nèi)，用6個魚雷擊沉了英國3艘12萬噸的巡洋艦，充分顯示了潛艇的威力。到了第二次世界大戰(zhàn)期間，世界各國建造的潛艇總數(shù)已達(dá)到1600多艘。隨著潛艇數(shù)量的增加，種類也在增多，用途也越來越廣。潛艇的排水量，已從數(shù)百噸發(fā)展到2000多噸。

不僅出現(xiàn)了小型、中型、大型潛艇，而且還出現(xiàn)了執(zhí)行特殊任務(wù)的袖珍潛艇。第一次世界大戰(zhàn)期間，為了提高潛艇的攻擊和自衛(wèi)能力，安裝了火炮。但火炮在水中阻力很大，影響了潛艇的速度，以后又把火炮拆除了，增加了魚雷發(fā)射管的數(shù)量，這樣不僅提高了潛艇水下航行的速度，而且也增大了潛艇的攻擊威力。第二次世界大戰(zhàn)后，有的國家把常規(guī)動力改為核動力。1954年，美國的“舡魚”號潛艇首先采用了核動力。核動力使?jié)撏в辛溯^大的航速，它比常規(guī)動力的速度大一倍多，而且能長時間在水下航行，它可以繞地球跑好幾圈而不需要增添燃料，而且它能夠90%以上的時間在水下活動，大大提高了隱蔽性。而裝備了彈道導(dǎo)彈的核潛艇，已經(jīng)成為一支戰(zhàn)略打擊力量。