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萬歷二十年(1592年)四月，豐臣秀吉發(fā)動了侵朝戰(zhàn)爭，日本稱為“文祿慶長之役”，中國稱為“萬歷朝鮮之役”，朝鮮稱為“壬辰倭亂”以及“丁酉再亂”。七年后的1598年11月，日軍無心戀戰(zhàn)，由蔚山出逃，明軍分道進擊日軍，萬歷朝鮮之役中最后一場大規(guī)模海戰(zhàn)露梁海戰(zhàn)就此拉開序幕。日本水軍在開戰(zhàn)時，擁有1000余艘艦船，到戰(zhàn)爭末期已發(fā)展到3000艘左右，其中體型較小的關(guān)船居多，另有一部分體型較大的安宅船。數(shù)量雖然可觀，但構(gòu)造簡單，性能較差。而明朝在朝鮮戰(zhàn)場投入的兵力約4.5萬人。其中水師1.3萬人，戰(zhàn)船500余艘。戰(zhàn)船的種類繁多，戰(zhàn)船的武器精良還有大量火器，如佛郎機、虎蹲炮等。朝鮮水軍兵力約4.8萬多人，擁有船舶488艘，其中最具特色的當(dāng)屬“龜船”——這是一種大型戰(zhàn)船，上復(fù)蓋板，板上有十字小槽，不是小槽的地方，遍插利刃及錐尖。前為龍頭，龍口是銃穴;后為龜尾，尾下亦有銃穴。兩舷各有6個銃穴，銃穴下有櫓8—10支。龜船甲板堅固，機動靈活，攻擊和防護能力均較好。日本水軍呈秀吉之書上曾說：“朝鮮人水戰(zhàn)大異陸戰(zhàn)，且戰(zhàn)船大而行速，樓牌堅厚，銃丸俱不能入。我船遇之，盡被撞破。”可見朝鮮水師在李舜臣領(lǐng)導(dǎo)下，不僅武備精良，而且訓(xùn)練有素，是一支累敗日軍的海上勁旅。

李舜臣，字汝諧，生于朝鮮首都漢城，李氏朝鮮時期名將，官至三道水軍統(tǒng)制使、全羅道左水使。其家族德水李氏是一代的名門望族，但李舜臣出生時，家道中落，生活貧苦。少年時的李舜臣喜好舞刀弄槍，常常帶著彈弓在鄉(xiāng)里游蕩、做出射擊行人的惡作劇，22歲時正式開始佩劍習(xí)武。由于自小留心武藝，李舜臣各種兵器樣樣精通，又因為他文化功底深厚，《孫子》、《吳子》等兵家經(jīng)典無不通讀。1576年武科及第后，曾任全羅道井邑縣監(jiān)等職。萬歷二十年(1592年)四月，日本關(guān)白豐臣秀吉發(fā)動了侵朝戰(zhàn)爭，經(jīng)宰相柳成龍舉薦，47歲的李舜臣被破格擢升為全羅左道水師節(jié)度使。到任后，李舜臣為抵御外侮，日夜操練水軍，竭盡全力加強海軍建設(shè)，做好反侵略戰(zhàn)爭的準(zhǔn)備。他著重抓了整頓軍隊和改制武器兩件事。在整頓軍隊方面，他吸收了朝鮮海軍的優(yōu)良傳統(tǒng)及外國的先進經(jīng)驗，對所屬海軍的戰(zhàn)斗編隊、戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)、進行了改革;并加強了軍隊保家衛(wèi)國的理念，使全軍都成為敢于奮力作戰(zhàn)的勇士。

為了提高朝鮮海軍的戰(zhàn)斗力，李舜臣建造鐵甲“龜船”。龜船長35米，寬為11.8米，高為5.2米。船左右各有10個櫓，桅桿可以豎起或倒下。龜船上有70多個空洞，可以放槍、炮或射箭，船艙有房艙、倉庫等26個船艙，鐵甲上裝有密集的刀子和鐵釘，使敵人在接舷戰(zhàn)時無法攀登。船頭有一個大龍頭，上設(shè)兩個炮眼，在行進中船內(nèi)可焚燒硫磺等物，煙從龍口噴出，可以起到隱蔽自己，迷惑敵人的作用。船身四周鑿有很多炮眼槍眼，便于士兵在船內(nèi)向敵人發(fā)射火力。火炮是龜船勝過日軍艦艇的主要優(yōu)點，有了火炮龜船能在一定距離擊毀日軍船只。龜船與標(biāo)準(zhǔn)的板屋船一樣，能夠搭載大約30門火炮。通常龜船的兩邊各有11座炮門，前后各有2座。各種不同型號的龜船搭載了24至36門火炮。龜船的龍口中也能裝設(shè)一門火炮。由于龜船的四面八方都有炮口，它可以向任何方位射擊。龜船搭載了天、地、玄、黃以及勝字銃筒。勝字銃筒是最輕型的火炮，射程約200米，而最重的天字銃筒射程為600米。玄字與黃字銃筒是中型的火炮，通常發(fā)射火矢而非炮彈。同時，船的兩側(cè)各有10面船槳，戰(zhàn)斗時一齊劃動，航行飛快，進退自如。加大后的船體可多存淡水、糧食，適合長時間、遠距離航行。龜船結(jié)構(gòu)輕巧、簡易而堅固，船速快，火力大，是當(dāng)時亞洲較為先進的軍艦。

因此在朝鮮陸路連戰(zhàn)皆敗之時，李舜臣部卻于6～8月率部在玉浦、泗川和閑山島等海戰(zhàn)中，以“龜船”充當(dāng)先鋒，沖入敵陣，左沖右撞，往來穿梭，同時發(fā)射各種火炮，將敵艦撞破或擊沉。連戰(zhàn)皆捷，奪取制海權(quán)，粉碎日軍水陸并進計劃。這其中有李舜臣善于指揮作戰(zhàn)之功，龜船也發(fā)揮了重要作用。1597年，日本施反間計使其受誣告而被革職下獄后，調(diào)集重兵再犯朝鮮。朝鮮水軍在庸將元鈞指揮下幾遭全滅。9月，他重被起用后，重整艦隊，10月鏖戰(zhàn)于鳴梁海峽，以12艘艦船擊退330余艘敵艦，粉碎日軍西進企圖。萬歷二十六年(1598年)十一月，侵朝日軍被壓縮到朝鮮東南沿海一帶,遭到中朝聯(lián)軍圍殲痛擊，于是爆發(fā)露梁海戰(zhàn)。戰(zhàn)前，年逾70歲的大明老將鄧子龍督兵千人，駕馭巨艦為前鋒，埋伏于露梁海北側(cè);朝將李舜臣督朝鮮水師，乘龜船埋伏于露梁海南側(cè);明水師提督陳璘率主力艦隊在正面阻擊。十九日拂曉，中朝聯(lián)軍三面合圍，在露梁海與日軍展開激戰(zhàn)。聯(lián)軍駕龜船逼近日艦，躍上敵船，奮勇沖殺，老將鄧子龍不幸身亡。戰(zhàn)至中午，陳璘、李舜臣驅(qū)龜船夾擊日艦，施放噴火筒，焚毀日軍大部戰(zhàn)船，剩余日軍狼狽逃竄。李舜臣駕龜船全速追擊，中途不幸身亡。此戰(zhàn)中朝兩顆將星隕落。

兩年后，朝鮮朝廷為表彰他的功績，封他為一等宣力功臣。1643年，即他死后的45年，贈謚“忠武”，從此，人們稱他為“忠武公”。遺著輯成《李忠武公全書》。隨著李舜臣的離世，龜船也因身低不適合遠海航行，成本高等原因，在戰(zhàn)后被裁汰，最終銷聲匿跡。